Niel Steenbergen, zoon van een musicus, wordt op 18 april 1911 geboren in het Brabantse Steenbergen. Zijn vader overlijdt in 1915 bij een motorongeluk; zijn moeder hertrouwt vervolgens vier jaar later met het hoofd van de plaatselijke lagere school.

Steenbergen gaat naar het Sint-Norbertuslyceum in Roosendaal, waar hij in 1929 examen doet. Later dat jaar begint hij met de opleiding aan de Tilburgse Academie voor Beeldende en Technische Vakken (Leergangen) waar hij later in zijn leven zelf docent zal worden. Na de opleiding in Tilburg gaat hij om zich verder te ontwikkelen naar het Nationaal Hoger Instituut voor Schone Kunsten en Architectuur in Antwerpen. Met de zilveren medaille op zak verlaat Steenbergen Antwerpen en vertrekt naar een andere hoofdstad: Amsterdam. Daar krijgt hij aan de Rijksacademie van Beeldende Kunsten les van beeldhouwer Jan Bronner, de man die de kunstenaar in 1937 zijn eerste officiële opdracht bezorgt (een bronzen monument voor Leeghwater in het Noord-Hollandse Middenbeemster).

Een jaar later wint de kunstenaar de Prix de Rome in goud, de prestigieuze prijs voor beeldende kunstenaars. Het levert hem een beurs op waarmee hij zich een jaar lang, op verschillende plekken in Europa, verder kan ontwikkelen als beeldhouwer. Steenbergen brengt het grootste deel van het jaar door in Rome, zoals de naam van de prijs al doet vermoeden. De kwaliteit van het werk dat hij dat jaar levert en zijn grote inzet maken indruk op de jury van de Prix de Rome. Die besluit hem voor te dragen voor een tweede stipendiumjaar.

Steenbergen maakt dat tweede jaar niet af. Het is 1940 en de mobilisatie dwingt hem terug te keren naar Nederland. Net voor de Duitsers Nederland binnenvallen meldt Steenbergen zich bij het leger. Na de capitulatie roepen de Duitsers Steenbergen op om zich als officier te laten interneren; hij zorgt voor valse papieren met zelfgemaakte stempels om vrijstelling te krijgen. Wanneer de bezetters de kunstenaars dwingen om lid te worden van de Cultuurkamer als men als zodanig wil blijven werken, ontsnapt hij daaraan door docent te worden aan de Tilburgse Academie. Later weigert hij, tot grote ergernis van de nazi’s, de opdracht een buste van Mussert te maken. Niet veel later belandt hij in het Oranjehotel, de beruchte gevangenis in Scheveningen op verdenking van illegale activiteiten. Die verdenking maakt de bezetter niet hard en na zijn vrijlating duikt hij onder bij zijn huisarts. Hij kan gedurende de rest van de Tweede Wereldoorlog, onder de censuur van de Duitsers, niet in het openbaar werken als kunstenaar. Toch brengen de oorlogsjaren Steenbergen niet alleen ellende. Op de Tilburgse Academie maakt studente Else Potjer diepe indruk op hem. Andersom laat hij ook haar niet onberoerd. In 1943 trouwt Niel Steenbergen in Breda met zijn Else.

Hij heeft zich inmiddels gevestigd in Teteringen, tussen het Brabantse Breda en Oosterhout (waar hij later gaat wonen).

Kort na de oorlog richt Steenbergen samen met twee andere kunstenaars de Vrije School voor Beeldende Kunsten op, de latere kunstacademie Sint-Joost. In 1949 reist hij samen met Else naar Frankrijk en Italië. De jury van de Prix de Rome kende hem voor de oorlog een derde stipendiumjaar toe, waar hij op een later tijdstip gebruik van mocht maken; dat doet hij dus in 1949. In 1945 krijgen Else en Niel Steenbergen hun eerste kind: dochter Petra, in 1951 gevolgd door zoon Christiaan. Twee jaar later komt dochter Mirjam ter wereld. Met de drie kinderen verhuist het echtpaar in 1955 naar Oosterhout.

In de naoorlogse jaren maakt Steenbergen oorlogsgedenktekens in vele plaatsen, onder meer in Breda (Judith) en Veghel (Airborne monument). In de jaren die volgen krijgt Steenbergen verschillende opdrachten voor pontificalia van bisschoppen, zoals borstkruizen en bisschopsstaven. In de jaren zestig maakt hij ook de bronzen deuren voor de Annunciatiekerk in het Israëlische Nazareth.

In 1957 wint hij de Biënnale te Salzburg. In 1973 wordt Steenbergen Ridder in de Orde van Oranje Nassau; drie jaar later ontvangt hij ook een pauselijke onderscheiding en mag hij zich Ridder in de Orde van de H. Gregorius de Grote noemen.

Steenbergen neemt in 1980 zitting in de Commissie op de Beeldenaar, die advies uitbrengt over het uiterlijk van de nieuwe Nederlandse gulden.

De kunstenaar blijft actief en snijdt in zijn leven zo’n 150 penningen, maakt tientallen beeldhouwwerken in steen en brons, altaren, reliëfs en andere kunstvoorwerpen. Op 8 maart 1997 overlijdt Niel Steenbergen in zijn woonplaats Oosterhout. Hij is dan bijna 86 jaar.